Հնագետների վկայությամբ՝ զուգագուլպաների ամենավաղ նախատիպերը կրել են դեռևս քարանձավային մարդիկ՝ Քարե դարում, մոտ 160,000 տարի առաջ: Նրանք պարզապես կենդանական մաշկ էին փաթաթում ոտքերին և ամրացնում կոճի մոտ՝ տաքանալու համար։ Իսկ արդեն մ․թ․ա․ առաջին հազարամյակում հին եգիպտացիներն այդ փաթաթանը բարձրացրեցին կոճից վեր։

Ամենավաղ ամբողջական գուլպաների զույգը թվագրվում է մոտ մ.թ. 500 թվականով։ Այն հայտնաբերվել է Եգիպտոսի Անտինոպոլիս քաղաքի դամբարաններից մեկում. այս գուլպաները հյուսված էին բրդից, ունեին ձևավորված կրունկ և ձգվող կապով վերնամաս։ Ենթադրվում է, որ նախաարդյունաբերական ժամանակներում դրանք պատրաստելը չափազանց երկար ժամանակ էր պահանջում, ուստի նմանատիպ գուլպաներ կրում էին միայն ամենահարուստ ազնվականները։

Մեր պատկերացրած զուգագուլպաների իրական հանրայնացումը սկսվեց Միջնադարում։ Այդ ժամանակ զուգագուլպայանման պարագաները՝ «պլունդրաները», կրում էին բացառապես տղամարդիկ։ Ավելին, մինչև 12-րդ դարը դրանք դարձան տղամարդկանց հագուստի անբաժանելի մասը՝ անկախ նրանց դասակարգից։

Վերածննդի դարաշրջանում զուգագուլպաները լիովին փոխակերպվեցին՝ դառնալով բարդ ասեղնագործության և շքեղ գործվածքների կտավ։ Այսուհետ ոչ միայն տղամարդիկ, այլև ազնվական կանայք սկսեցին իրենց ոտքերը զարդարել մետաքսից և բրդից հյուսված զուգագուլպաներով։ Սա նշանավորեց այն պահը, երբ զուգագուլպաներն ի վերջո դադարեցին լինել զուտ գործնական կամ տաքացնող պարագա և դարձան նաև նորաձևության հայտնություն։

Հատկանշական է, որ Եղիսաբեթ I թագուհին առաջին ազնվական կանանցից մեկն էր, որ սկսեց կրել զուգագուլպաներ։ Դրանց հանրաճանչությանը նպաստեց նաև 1589 թվականին գործելու մեքենայի գյուտը։ Այս նորամուծությունը թույլ տվեց զուգագուլպաներն արտադրել մինչև վեց անգամ ավելի արագ, քան ձեռքով հյուսելու ժամանակատար մեթոդը։

Արդյունաբերական հեղափոխության սկզբում, երբ երկար տաբատները դարձան սովորական տղամարդկանց համար, գուլպաների նկատմամբ վերաբերմունքը կտրուկ փոխվեց։ Դրանք միանգամից սկսեցին դիտվել գրեթե բացառապես կանանց համար նախատեսված հագուստ։ Արդյունաբերական տեխնիկայի զարգացումը թույլ տվեց զանգվածային արտադրություն սկսել՝ դրանք դարձնելով ավելի մատչելի բոլոր դասակարգերին։

Առաջին համաշխարհային պատերազմից հետո «ֆլեփերների»՝ ազատամիտ նորաձև երիտասարդ աղջիկները կտրեցին մազերը, սկսեցին ծխել հանրային վայրերում, իսկ կիսաշրջազգեստների փեշերը բարձրացան՝ հասնելով ծնկից վեր։ Այս փոփոխություններն ի սկզբանե համարվում էին սկանդալային, բայց արագ դարձան զանգվածային միտում։

Արդյունքում նորաձև դարձավ ցուցադրել զուգագուլպաները։ Նախընտրելի նյութերն էին մետաքսը և նոր ներմուծված վիսկոզը, որոնք ապահովում էին փայլուն և հարթ տեսք։ Այս ժամանակաշրջանի զուգագուլպաները հաճախ զարդարվում էին դեկորատիվ տարրերով, ինչպիսիք էին կարերը, ասեղնագործությունը և ժանյակե վերնամասերը՝ դառնալով կերպարի կենտրոնական մասը։ Հանրաճանաչ դարձան նաև մարմնագույն զուգագուլպաները, որոնք մերկ ոտքերի տպավորություն էին ստեղծում։
Նորաձև գուլպաների պահանջարկը հանգեցրեց արտադրության ծավալի մեծացմանը և առևտրայնացմանը։ Գովազդներն ու ամսագրերը սկսեցին ներկայացնել դրանք՝ ընդգծելով կարևորությունը ժամանակակից կնոջ զգեստապահարանում։

20-րդ դարում զուգագուլպաների աշխարհում տեղի ունեցավ մեկ այլ հեղաշրջում՝ պայմանավորված նեյլոնի գյուտով։ Այս սինթետիկ մանրաթելը ստեղծվել է DuPont ընկերության կողմից 1930-ականներին։ Նեյլոնն ուներ մի քանի առավելություն ավանդական մետաքսի նկատմամբ՝ ավելի մատչելի էր, դիմացկուն և թափանցիկ։
Ցավոք, Երկրորդ համաշխարհային պատերազմի ժամանակ նեյլոնի արտադրությունը ուղղվեց ռազմական կարիքներին, ինչի պատճառով զուգագուլպաները սկսեցին բաշխվել քարտերով։ Անհասանելիության պատճառով շատ կանայք դիմում էին ստեղծարար լուծումների՝ ոտքի հետնամասում գծեր էին նկարում՝ կարի պատրանք ստեղծելու համար։

Պատերազմի ընթացքում և դրանից հետո փին-ափ գեղեցկուհիները (pin-up girls) ավելի լայն տարածում տվեցին զուգագուլպաներին։ Նրանք բացահայտ ցուցադրում էին իրենց ձևավոր ոտքերը զուգագուլպաներով՝ ոգեշնչելով բազմաթիվ կանանց։

Քանի որ զուգագուլպաները սկսեցին դիտվել որպես ավելի գայթակղիչ հագուստ, ներքնազգեստ արտադրողները լրացրեցին կերպարը ներքնազգեստների այլ պարագաներով։ Հենց այս պատճառով է, որ զուգագուլպաները մինչ օրս երբեմն ընկալվում են որպես միայն ննջասենյակի հանդերձանք։
Այսօր զուգագուլպաները պահպանում են իրենց դիրքը՝ շնորհիվ տեխնոլոգիական նորարարությունների։ 21-րդ դարը բերեց մարմինը ձգող, ինքնակպչուն և մերսող հատկություններով օժտված զուգագուլպաներ, իսկ նորաձևության միտումները կրկին թրենդային են դարձրել թափանցիկ և նախշավոր տարբերակները։ Այսպիսով, զուգագուլպաները մնում են բազմաֆունկցիոնալ և կարևորագույն պարագա։
Համաշխարհային աստղերի՝ Հեյլի Բիբերի, Քենդալ Ջեների, Բելլա Հադիդի և այլոց համար շատ կարևոր է, թե ինչ է թաքնված իրենց զգեստի տակ։ Իտալական Calzedonia բրենդը դարձել է A-ցանկի ոճաբանների հիմնական ընտրությունը, քանի որ առաջարկում է գույների, նախշերի բազմազանություն և անթերի նստվածք։ Թեյլոր Սվիֆթը, Սաբրինա Քարփենթերը ու շատ այլ երգչուհիներ հաճախ են օգտագործում զուգագուլպաները բեմական կերպարներում։